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圖書簡介

機器人學(xué)是當今機電工程學(xué)科極為活躍的研究領(lǐng)域之一，它涉及計算機科學(xué)、機械學(xué)、電子學(xué)、自動控制、人工智能等多個學(xué)科，代表了機電一體化的最高成就。
　　機器人從出現(xiàn)到現(xiàn)在的短短幾十年中，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機器人已成為人類不可或缺的好幫手；在航空航天、海底探險中，機器人更是能完成人類主以完成的工作。作為機械工程專業(yè)和自動化專業(yè)的學(xué)生，有必要學(xué)習(xí)機器人學(xué)方面的知識。
本書介紹機器人的機構(gòu)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動方法、運動學(xué)分析、控制及感覺系統(tǒng)、機器人語言等多個方面的原理及研究成果。
本書適合機械工程、自動化專業(yè)本科生、大專生的教學(xué)之用。
目錄
第一章　概論
　第一節(jié)　機器人的發(fā)展歷史
　第二節(jié)　機器人發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢
第二章　機器人本體的機械結(jié)構(gòu)
　第一節(jié)　機器人的概念和分類
　第二節(jié)　機器人的外形結(jié)構(gòu)與運動
　第三節(jié)　機身和臂部機構(gòu)
　第四節(jié)　驅(qū)動機構(gòu)
　第五節(jié)　手部機構(gòu)
　第六節(jié)　機器人的行走能力
　第七節(jié)　機器人機械設(shè)計的基本要求及影響因素
第三章　驅(qū)動方法
　第一節(jié)　液壓驅(qū)動
　第二節(jié)　氣壓驅(qū)動
　第三節(jié)　直流電動機驅(qū)動
　第四節(jié)　步進電動機驅(qū)動
　第五節(jié)　直流電源和功率放大器
第四章　齊次變換　
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　齊次坐標
　第三節(jié)　齊次變換
　第四節(jié)　變換方程的建立
　第五節(jié)　廣義轉(zhuǎn)動變換
　第六節(jié)　RPY角與歐拉角
第五章　機器人機構(gòu)運動學(xué)分析
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　D-H坐標系的確定、A矩陣
　第三節(jié)　建立機器人機構(gòu)運動學(xué)議程的實例　
　第四節(jié)　機器人位移分析的逆問題
　第五節(jié)　機器人的微分運動和微分變換
第六章　機器人的控制
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　二階線性系統(tǒng)控制規(guī)律的分解
　第三節(jié)　伺服系統(tǒng)的基本概念
　第四節(jié)　單關(guān)節(jié)機器人的建模與控制
　第五節(jié)　多關(guān)節(jié)機器人的控制
　第六節(jié)　機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及接口
第七章　機器人感覺系統(tǒng)
　第一節(jié)　機器人傳感器的選擇要求
　第二節(jié)　位置傳感器的位移傳感器
　第三節(jié)　機器人的視覺傳感系統(tǒng)　
　第四節(jié)　機器人的接近覺傳感器
　第五節(jié)　機器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器
第八章　機器人語言
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　機器人編程語言的基本要求和類別
　第三節(jié)　動作級語言
　第四節(jié)　對象級語言
第九章　工業(yè)機械人系統(tǒng)的設(shè)計
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　工業(yè)機器人及其外圍設(shè)備
　第三節(jié)　用于焊接作業(yè)的機器人系統(tǒng)　
　第四節(jié)　用于機械加工作業(yè)的機器人系統(tǒng)
　第五節(jié)　用于裝配作業(yè)的機器人系統(tǒng)
　第六節(jié)　FMS和工業(yè)機器人
參考文獻

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